（1）说明

外部自动选择cell程序启动方式，是指在库卡机器人未选择任何程序，打到机器人外部启动方式，然后关机重启（或者断电重启），机器人会自动选择cell程序，然后通过外部IO控制机器人启动停止暂停和选择不同程序编号执行不同程序的过程。也即程序 cell.src 是外部自动的主程序，机器人会在 EXT 模式关机重新开机后会自动选定进入，用户自定义的程序需要在 cell.src 里插入被其调用。

（2）操作步骤

A:编写程序并且调试好程序等待外部运行；

B：这里可以把机器人自动回去check pHome去掉，但要充分考虑机器人开机安全，***好另外编写机器人自动回去安全参考点程序并调用；

C：机器人外部运行IO配置；

D：机器人外部运行IO接线；

E：机器人不选择任何程序，旋钮钥匙开关切换机器人为外部运行模式，关机重启（或者断电重启）；

F：机器人重启之后，会自动选择cell.src主程序；

G：根据配置的IO，对机器人进行复位、上电、启动、暂停等操作。

 配置前是图 2，配置后是图 3。

 

 外部运行IO配置操作步骤

1. 在主菜单中选择配置 > 输入 / 输出端 > 外部自动运行。

2. 在数值栏中标定所需编辑的单元格，然后点击编辑。

3. 输入所需数值，并用 OK 加以保存。

4. 对所有待编辑的数值重复第 2 和第 3 步。

5. 关闭窗口。改动即被应用。

 

 

配置外部自动输入输出端：

输入端：

$move_enable 运行开通，常闭信号。断开后手动/自动无法运行。

$drives_off 伺服断开，常闭信号。下降沿有效，断开机器人伺服断。

$drives_on 伺服接通，常开信号。上升沿有效。

$conf_mess 错误复位，上升沿有效。

$ext_start 程序启动，上升沿有效，脉冲信号。

$pgno_parity 奇偶校验，下降沿奇校验，上升沿偶检验，0 无校验。

$pgno_valid 程序号有效。

输出端：

$pgno_req 程序号请求，PLC 接到这个信号要给机器人程序号。

$peri_rdy 伺服上电完成。

$stopmess 停止信息，常闭。（例如：紧急停止按键、运行开通或操作人员

防护装置）

输入端参数详解：

$MOVE_ENABLE 该输入端用于由上级控制器对机器人驱动器进行检查。

TRUE可手动运行和执行程序

FALSE停住所有驱动装置并锁定所有激活的指令

当驱动装置由上级控制器停住后，将显示 “ 开通全部运行 ” 的信息提示。删

除了该信息提示并且重新发出外部启动信号后机器人才能重新运动。

调试时变量 $MOVE_ENABLE 常常设计为值 $IN[1025]==TRUE常闭。如果此后忘记设计另一个输入端，则不能外部启动。

$DRIVES_OFF 如果在此输入端上施加了持续至少 20 毫秒的低脉冲，则上级控制系统会关断机器人驱动装置。

$DRIVES_ON 如果在此输入端上施加了持续至少 20 毫秒的高脉冲，则上级控制系统会接通机器人驱动装置。

$CONF_MESS 通过给该输入端赋值，当故障原因排除后，上级控制器将自己确认故障信息仅分析信号的脉冲上升沿。

$EXT_START 设定了该输入端后，输入 / 输出接口激活时将启动或继续一个程序。仅分析信号的脉冲上升沿。

PGNO_PARITY 上级控制系统传递奇偶位的输入端。奇偶校验，下降沿奇校验，上升沿偶检验，0 无校验。

PGNO_VALID 上级控制系统传送读取程序号指令的输入端。

0 在线路 EXT_START 处随着信号的脉冲上升沿应用编号。

负值 在信号的脉冲下降沿应用编号。

正值 在信号的脉冲上升沿应用编号。

PGNO_LENGTH 类型：变量

此变量确定了上级控制系统传送的程序编号的位宽。值域：1 … 16。

示例：PGNO_LENGTH = 4 => 外部程序编号位宽为 4。

若 PGNO_TYPE 的值为 2，则只允许位宽为 4、8、12 和 16。

PGNO_FBIT 程序编号***位所代表的输入端。值域：1 … 8192。

示例：PGNO_FBIT = 5 => 外部程序编号从输入端 $IN[5] 开始。

输出端参数详解：

PGNO_REQ程序号请求 在该输出端信号变化时，要求上级控制器传送一个程序号。

如果 PGNO_TYPE 值为 3 ，则 PGNO_REQ 不被分析。

$PERI_RDY 通过设定此输出端机器人控制系统通知上级控制系统中间回路已完全充电并且机器人驱动装置已准备就绪。

$STOPMESS 该输出端由机器人控制系统来设定，以向上级控制器显示出现了一条要求停住机器人的信息提示。（例如：紧急停止按键、运行开通或操作人员防护装置）。

启动机器人 cell.src 后 PLC 如何给机器人程序号：

 步骤1、机器人在cell.scr只要一运行程序

P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )时就会给PLC发出程序号请求信号

$pgno_req。

 步骤2、PLC接到信号$pgno_req后就给机器人发程序号。

 步骤3、PLC内部确定所发程序号正确后再给机器人发程序号有效信号$pgno_valid。这样机器人程序号变量PGNO才有数据被写入。

 步骤4、如果需要给机器人奇偶校验位就发$pgno_parity信号上升沿或者下降沿，无校验在配置栏就把该信号的值设置为0（如果需要校验，要把相应的位信号填进此栏。下降沿表示奇校验，上升沿是偶校验。）

 步骤5、PGNO接到数据后会跟swith 中各个case值比较从而执行某个用户程序。

如下是硬接线开关按钮启动的顺序如下：

***步：程序先编写完成后，再硬接线

第二步：选择外部EXT运行模式

第三步：move_enable和Drives_off一直保持常闭

第四步：有报警提示的话，就先按一下复位按钮进行复位

第五步：按一下Drives_on按钮产生一个上升沿让伺服电机上电

第六步：按一下程序启动，使程序指针进入CELL主程序内（之后指针一直在程序内就不要重复按了）

第七步：发程序号给机器人（切记在没有按程序号有效按钮前，程序号要一直保持，不能复位）

第八步：按程序号有效按钮（program_valid）使机器人调用对应的子程序并执行（此时机器人必须要反馈一个ready输出信号）

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