工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

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　　PTP指令

 

 

　　机器人的TCP以快的速度运动到目标点，这种运动叫做机器人的PTP运动。因为机器人的轴是旋转运动的，所以弧形轨迹比直线轨迹更快。运动的具体过程是不可预见的。在程序中的个运动必须是PTP运动，因为只有在此运动中才评估状态和转向。

 

 

　　

 

 

 

　　为了加速运动过程，控制器可以 CONT 标示的运动指令进行轨迹逼近。轨迹逼近意味着将不移到点坐标。事先便离开保持轮廓的轨迹。TCP 被导引沿着轨迹逼近轮廓运行，该轮廓止于下一个运动指令的保持轮廓。

 

 

　　使用轨迹逼近的优点：

 

 

　　1．减少机器的磨损

 

 

　　2．降低节拍时间

 

 

　　

 

 

 

　　如何创建PTP运动：

 

 

　　1.设置运行方式T1，机器人程序已选定

 

 

　　2.TCP依序移向被示教为目标点的位置

 

 

　　

 

 

 

　　3.将光标置于其后应添加运动指令的行中

 

 

　　4.选择菜单序列“指令”→“运动”→“PTP”

 

 

　　5.在编辑好的行中，出现表格，如下图所示

 

 

　　

 

 

 

　　1.运动方式选择PTP运动

 

 

　　2.目标点名称为P1

 

 

　　3.CONT:目标点被轨迹逼近； 空白：将地移至目标点

 

 

　　4.速度范围，PTP运动的速度范围为：1%-100%

 

 

　　5.数据组变量名称

 

 

　　6.在选项窗口Frames中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模式的数据和碰撞监控的数据。

 

 

　　

 

 

 

　　7. 在运动参数选项窗口中可将加速度从大值降下来。如果已经激活轨迹逼近，则也可更改轨迹逼近距离。根据配置的不同，该距离的单位可以设置为mm或%。其参数说明见下表。

 

 

　　

 

 

 

　　8. 单击“OK”键存储指令，TCP的当前位置被作为目标示教。如下图所示。

 

 

　　

 

 

 

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