工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　一.关于S提交解释器：

　　1.库卡机器人中所谓的解释器，可以理解任务处理器(Task)或者线程(Thread)，彼此独立但彼此之间可以交互数据；

　　2.机器人控制系统上平行执行着 2 个任务：

　　机器人解释器(Robot Interpreter): 运动程序通过机器人解释器执行。

　　提交解释器(Submit Interpreter):sub格式程序通过提交解释器执行。

　　-系统版本KSS8.2：只有机器人解释器和系统提交解释器；

　　-系统版本KSS8.3：未安装multisubmit选项时，只有机器人解释器和系统提交解释器；若有此选项后，会扩展额外7个提交解释器；

　　-系统版本KSS8.5：不仅有机器人解释器和系统提交解释器，还会自带扩展额外7个提交解释器；

　　3.提交解释器的作用：可执行对时间要求不严格的逻辑运库卡机械手算/数据处理/状态监控等；

　　4.默认情况下，不显示所选SUB 程序的过程。这可通过系统变量 $INTERPRETER(默认值为1，即显示机器人解释器)进行更改；

　　

　　

　　其实是通过监控$PRO_STATE0状态(这里仅针对单一提交解释器)：

　　（1).#P_STOP：选定并启动的提交解释器被暂停；

　　(2).#P_FREE:提交解释器未选定；

　　(3).#P_RESET:选择了提交解释器，语句指针位于所选Sub程序首行；

　　(4).#P_ACTIVE:已选择SUB程序在运行库卡机器人维修；

　　提交解释器在机器人控制系统接通时自动启动，此时启动程序 SPS.SUB，此处设置：

　　库卡机器人

　　$PRO_I_O_SYS:设定机器人控制器冷启时需要启动的系统提交解释器程序；

　　$PRO_I_O_PROC_ID3-9:设定机器人控制器冷启时需要启动扩展的提交解释器程序；

　　注意:切勿更改$PRO_I_O_SYS设置，否则会造成可能造成机器人无法运行；

　　三.系统提交解释SPS.sub

　　SPS是德文PLC的缩写，如下图为SPS.sub程序：

　　

　　整个SPS.sub程序分为3部分:

　　(1) Declarations(变量定义)

　　(2）INI(初始化)

　　(3）LOOP(循环)

　　Declarations变量定义部分：

　　-BASISTECHDECL(基库卡机器人配件本Tech变量定义，如外部自动/软件包)；

　　-USER DECL：用户变量定义区域；

　　INI初始化：

　　-AUTOEXT INIT:外部自动；

　　-BACKUPMANAGER PLC INIT:PLC 备份初始化；

　　-TQM_INIT:扭矩监控初始化；

　　-USER INIT:用户数据初始化；

　　LOOP循环：

　　-WAIT FOR NOT($POWER_FAIL)：确认PC供电；

　　-TORQUE_MONITORING:扭矩监控；

　　-BACKUPMANAGER PLC：PLC备份机器人程序；

　　-USER PLC：用户定义的逻辑及数据处理；

　

 

 

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