工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　DEF Motion_Example( )

　　DECL INT I

　　;------------Motion1------------------------------------------------

　　BAS(#VEL_PTP,30) ;;Set PTP Axis Velocity

　　BAS(#ACC_PTP,50) ;;Set PTP Axis Acceleration

　　PTP{A1 0,A2 -80,A3 80,A4 50,A5 60,A6 90}

　　;-------------------------------------------------------------------

　　;------------Motion2------------------------------------------------

　　FOR I=1 TO 6

　　$VEL_AXIS[I]=40 ;;Set PTP Axis Velocity

　　$ACC_AXIS[I]=70 ;;Set PTP Axis Acceleration

　　ENDFOR

　　PTP{A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0}

　　;-------------------------------------------------------------------

　　;------------Motion3------------------------------------------------

　　$BASE=BASE_DATA[1] ;; Set Base data

　　$TOOL=TOOL_DATA[1] ;; Set Tool data

　　$LOAD=LOAD_DATA[2] ;; Set Load Data

　　$VEL.CP=0.3 ;; Set CP motion Velocity

　　$VEL.ORI1=100 ;; Set CP Swivel Velocity

　　$VEL.ORI2=100 ;; Set CP Rotational Velocity

　　$ACC.CP=2.0 ;; Set CP Acceleration

　　$ACC.ORI1=200 ;; Set CP Swivel Acceleration

　　$ACC.ORI2=200 ;; Set CP Rotational Acceleration

　　$APO.CDIS=0.5 ;; Set Approximation Distance

　　LIN {X 100 ,Y -100 ,Z 810 ,A -10 ,B -20 ,C 75 } C_DIS

　　;----------------------------------------------------------------------

　　;------------Motion4---------------------------------------------------

　　BAS(#BASE,1) ;; Set Base Data

　库卡机器人维修　BAS(#TOOL,1) ;; Set Tool Data

　　BAS(#VEL_CP,0.5) ;; Set CP Motion Velocity

　　BAS(#ACC_CP,80) ;; Set CP Motion Acceleration

　　LIN {X 200 ,Y 210 ,Z 1010 ,A 10 ,B 10 ,C -75 }

　　;----------------------------------------------------------------------

　　;------------Motion5---------------------------------------------------

　　$BASE={X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0} ;; Set Base Data

　　$TOOL={X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0} ;; Set Tool Data

　　$LOAD={M -1.0,CM {X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0},J {X 0.0,Y 0.0,Z 0.0}}

　　$VEL={CP 0.3,ORI1 100,ORI2 100} ;; Set CP Motion Velocity

　　$ACC={CP 2.0,ORI1 200,ORI2 200} ;; Set CP Motion Acceleration

　　$APO={CVEL 5库卡机器人保养0,CPTP 50,CDIS 1,CORI 1} ;; Set Approximation Data

　　$IPO_MODE=#TCP ;; Set External TCP

　　LIN {X 100 ,Y -100 ,Z 810 ,A -10 ,B -20 ,C 75 } C_DIS

　　;-----------------------------------------------------------------------

　　;------------Motion6----------------------------------------------------

　　FDAT_ACT=FDEFAULT

　　FDAT_ACT.TOOL_NO=1 ;; Set Tool Data

　　FDAT_ACT.TOOL_NO=1 ;; Set Base Data

　　FDAT_ACT.IPO_FRAME=#BASE ;; Set IPO Mode

　　BAS(#FRAMES) ;; Set FDat data

　　BAS(#TOOL,1) ;; Set Tool and activate load

　　LDAT_ACT=LDEFAULT

　　LDAT_ACT.VEL=0.5 ;; Set CP Velocity

　　LDAT_ACT.ACC=20库卡机器人 ;; Set CP Acceleration

　　LDAT_ACT.APO_DIST=5 ;; Set Aproximation Distance

　　LDAT_ACT.ORI_TYP=#VAR ;; Set Orientation type

　　BAS(#CP_DAT) ;; Set LDAT

　　LIN {X 200 ,Y 210 ,Z 1010 ,A 10 ,B 10 ,C -75 } C_DIS

　　;-----------------------------------------------------------------------

　　;------------Motion7----------------------------------------------------

　　FDAT_ACT=FDEFAULT

　　FDAT_ACT.TOOL_NO=1 ;; Set Tool Data

　　FDAT_ACT.TOOL_NO=1 ;; Set Base Data

　　FDAT_ACT.IPO_FRAME=#BASE ;; Set IPO Mode

　　BAS(#FRAMES) ;; Set FDAT Data

　　BAS(#TOOL,1) ;; Set Tool and 库卡机器人配件 activate load

　　PDAT_ACT=PDEFAULT

　　PDAT_ACT.VEL=50 ;; Set PTP Velocity

　　LDAT_ACT.ACC=20 ;; Set PTP Acceleration

　　LDAT_ACT.APO_DIST=5 ;; Set Aproximation Distance

　　BAS(#PTP_DAT) ;; Set PDAT Data

　　PTP {X 100 ,Y -100 ,Z 810 ,A -10 ,B -20 ,C 75,S 2,T 8 } C_DIS

　　;-------------------------------------------------------------------

　　;------------Motion8------------------------------------------------

　　PDAT_ACT={VEL 30,ACC 100,APO_DIST 50} ;; Set PDAT Data

　　FDAT_ACT={TOOL_NO 6,BASE_NO 1,IPO_FRAME #BASE} ;; Set FDAT Data

　　PTP {A1 5,A2 -90,A3 100,A4 5,A5 10,A6 -5,E1 0,E2 0,E3 0,E4 O,E5 0,E6 0}

　　;-------------------------------------------------------------------

　　;------------Motion9------------------------------------------------

　　$BASE={X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0} ;; Set Base Data

　　$TOOL={X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0} ;; Set Tool Data

　　$LOAD.M=-1.0

　　$LOAD.CN={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

　　$LOAD.J={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0}

　　$VEL={CP 0.3,ORI1 100,ORI2 100} ;; Set CP Motion Velocity

　　$ACC={CP 2.0,ORI1 200,ORI2 200} ;; Set CP Motion Acceleration

　　$APO={CVEL 50,CPTP 50,CDIS 1,CORI 1} ;; Set Approximation Data

　　$IPO_MODE=#BASE ;; Set Robot guided TCP

　　$ORI_TYPE=#CONSTANT ;; Set CP Orientation Mode

　　$CIRC_TYPE=#BASE ;; Set CIRC Orientation Mode

　　CIRC {X 5,Y 0, Z 9.2},{X 12.3,Y 0,Z -5.3,A 9.2,B -5,C 20}, CA 260 C_ORI

　　;-------------------------------------------------------------------

　　;------------Motion9------------------------------------------------

　　PTP_REL {A2 -30} ;; Axis Relative Move

　　PTP_REL {X 100,Z -200} ;; Base Relative PTP Move

　　LIN_REL {X 100,Z -200} ;; Base Relative LIN Move

　　LIN_REL {X -100} #TOOL ;; Tool Relative LIN Move

　　CIRC_REL {X 100,Y 3.2,Z -20},{Y 50},CA 500 C_VEL ;; Base Relative CIRC Move

　　END

　

　

 

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