KUKA机器人零点标定前提条件：

只有当机器人没有负载时才可以执行首次雾点标定。不得安装工具和附加负载。
步骤：

1.将库卡机器人移到预零点标定位置。

2.在主菜单中选择投入运行>雾点标定> EMD>带负载校正>首次雾点标定。一个窗口自动打开。所有待零点标定的轴都显示出来。编号*小的轴已被选定。

3.从窗口中选定的轴.上取下测量筒的防护盖。( 翻转过来的EMD可用作螺丝刀。)将EMD拧到测量筒上。

然后将测量导线连到EMD上，并连接到机器人接线盒的接口X32上。

始终将EMD不带测量导线拧到测量筒上。然后方可将测量导线接到EMD上。否则测量导线会被损坏。同样在拆除EMD时也必须先拆下EMD的测量导线。然后才将EMD从测量筒上拆下。在零点标定之后，将测量导线从接口X32上取下。否则会出现干扰信号或导致损坏。

4.点击雾点标定。

5.将确认开关按至中间挡位并按住, 然后按下并按住启动键。如果EMD通过了测量切口的*低点，则已到达零点标定位置。机器人自动停止运行。数值被储存。该轴在窗口中消失。

6.将测量导线从EMD上取下。然后从测量筒上取下EMD，并将防护盖重新

装好。

7.对所有待零点标定的轴重复步骤2至5。

8.关闭窗口。

9.将测量导线从接口X32上取下。
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